両脚支持期は一歩行周期に２回ある。

歩隔は踵が接地して、次に再び同側の踵が接地するまでの距離である。

重心の上下・左右の移動が高振幅である方がエネルギー効率がよい。

歩行率(ケイデンス)は身長に比例して大きくなる。

歩行の一周期は一側の踵接地から他側の踵接地までである。